混凝土泵車是一種用于輸送水泥混凝土的移動(dòng)設(shè)備，同時(shí)也是在公路上行駛的工程機(jī)械，其操作使用，如行駛、作業(yè)等都有其特殊性。一般情況下，作業(yè)前須將泵車按規(guī)定要求支撐到位，然后遙控臂架到作業(yè)工作，再后才是泵送作業(yè)。作業(yè)前必須將各支腿伸出支撐車體（含臂架）以確保車體平穩(wěn)，須保證整機(jī)處于水平狀態(tài)，整機(jī)前后左右水平最大偏差角度不超過3，即必須對(duì)支腿進(jìn)行找平以防止傾翻。

現(xiàn)行做法是人工操作，通過人為觀察水平檢測儀或類似偏角檢測顯示儀的偏差數(shù)值，然后根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行支腿升降調(diào)整，如此反復(fù)操作，在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作，且泵車四支腿分布比較分散，對(duì)操作手業(yè)務(wù)技能需要比較高(重復(fù)勞動(dòng)、可能造成傾翻)；一般情況，只有經(jīng)過嚴(yán)格訓(xùn)練的熟練的操作手能快速、穩(wěn)定確定水平位置。同時(shí)，當(dāng)支撐面發(fā)生變化時(shí)，泵車支腿不能及時(shí)做出動(dòng)作響應(yīng)，也可能造成傾翻。 在其它工程機(jī)械如起重機(jī)械、路面機(jī)械上也有類似運(yùn)用。瀝青攤鋪機(jī)采用傾角傳感器檢測，攤鋪機(jī)、軌檢儀僅采用角度檢測，其共同點(diǎn)有：1.控制對(duì)象均為活動(dòng)物體；2.被控對(duì)象要求控制精度(指標(biāo))比較高；3.找平技術(shù)設(shè)計(jì)比較專業(yè)，專業(yè)化的控制器或?qū)I(yè)分析軟件。 對(duì)泵車支腿找平系統(tǒng)而言，與上述有下述區(qū)別：1.泵車定位后為固定狀態(tài)，基本不存在動(dòng)態(tài)變化過程；2.找平系統(tǒng)同時(shí)可用于防傾翻控制；3.作為非泵送作業(yè)技術(shù)，控制成本越低越好?；谝陨戏治?，需要解決以下問題： 1.如何簡單、快速而準(zhǔn)確進(jìn)行四點(diǎn)確認(rèn)平面問題。 2.如何確認(rèn)支腿動(dòng)作順序并進(jìn)行優(yōu)化調(diào)節(jié)。 3.如何進(jìn)行支腿調(diào)節(jié)。 4.如何和現(xiàn)有系統(tǒng)簡單切合。 針對(duì)上述問題，可以采取自動(dòng)找平法來解決。調(diào)整步驟可描述為： 第一，以某一支腿為參考對(duì)象，控制該支腿伸出動(dòng)作，直至壓力檢測或重力檢測到該支腿受力，延時(shí)停止；啟動(dòng)為手動(dòng)，動(dòng)作延續(xù)和停止自動(dòng)；系統(tǒng)自動(dòng)記錄油缸動(dòng)作時(shí)間t0； 第二，切換到自動(dòng)狀態(tài)，系統(tǒng)按與預(yù)定支腿同樣的控制方式，即時(shí)間t0對(duì)余下支腿進(jìn)行動(dòng)作控制；如果支撐平面水平，則支腿到位，直接跳到第⑥步； 第三，系統(tǒng)自動(dòng)將未裝檢測單元支腿收回，至對(duì)應(yīng)檢測信號(hào)消失；系統(tǒng)自動(dòng)記錄油缸動(dòng)作時(shí)間t4；如果其余三點(diǎn)水平，直接跳到第⑤步； 第四，系統(tǒng)根據(jù)傾角傳感器檢測到的情況，根據(jù)控制邏輯(圖4)進(jìn)行確定需要調(diào)整的支腿，按照調(diào)整公式分步進(jìn)行水平找平； 第五，系統(tǒng)自動(dòng)將未裝檢測單元支腿按原時(shí)間t4進(jìn)行伸出，然后按照調(diào)整公式?t=t0*(1-cos&alpha；)(公式1)將該支腿調(diào)平； 第六，系統(tǒng)調(diào)平，各支腿均受力。結(jié)束。